{"id":617,"date":"2013-01-09T10:27:10","date_gmt":"2013-01-09T09:27:10","guid":{"rendered":"https:\/\/blog.uchceu.es\/investigacion\/?p=617"},"modified":"2020-10-13T10:41:31","modified_gmt":"2020-10-13T08:41:31","slug":"robots-moviles-la-investigadora-de-la-ceu-uch-lucia-hilario-trabaja-en-la-mejora-de-tecnicas-computacionales-para-el-calculo-de-algoritmos-aplicados-a-este-ambito","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/medios.uchceu.es\/actualidad-ceu\/robots-moviles-la-investigadora-de-la-ceu-uch-lucia-hilario-trabaja-en-la-mejora-de-tecnicas-computacionales-para-el-calculo-de-algoritmos-aplicados-a-este-ambito\/","title":{"rendered":"Robots m\u00f3viles: la investigadora de la CEU-UCH Luc\u00eda Hilario trabaja en la mejora de t\u00e9cnicas computacionales para el c\u00e1lculo de algoritmos aplicados a este sector"},"content":{"rendered":"<ul>\n<li><strong>La profesora Hilario ha publicado parte de sus investigaciones sobre rob\u00f3tica m\u00f3vil en el <em>International Journal for Numerical Methods in Engineering<\/em> y ha defendido su tesis doctoral, bajo la direcci\u00f3n de los doctores Nicol\u00e1s Mont\u00e9s y Antonio Falc\u00f3<\/strong><\/li>\n<\/ul>\n<ul>\n<li><strong>En 2011 particip\u00f3 en el International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), la cita mundial m\u00e1s importante del sector de la rob\u00f3tica<\/strong><\/li>\n<\/ul>\n<p>En los \u00faltimos a\u00f1os, en el \u00e1mbito de la investigaci\u00f3n matem\u00e1tica y computacional, el uso de tensores en los algoritmos de grandes dimensiones ha permitido reducir el tiempo de c\u00f3mputo considerablemente, desde un coste exponencial a un coste lineal, incluso en algunos casos inferior a \u00e9ste. Esta variable del coste computacional es muy importante en aplicaciones como la <strong>rob\u00f3tica<\/strong>, donde las decisiones sobre la trayectoria de los <strong>robots m\u00f3viles<\/strong> <strong>en entornos din\u00e1micos<\/strong> deben calcularse en tiempo real para evitar colisiones. Por eso es necesario mejorar los algoritmos para que ayuden a la reducci\u00f3n del tiempo de c\u00e1lculo por las unidades de procesamiento (CPU).<\/p>\n<p>El trabajo en este campo de la investigadora de la <a href=\"https:\/\/www.uchceu.es\/universidad-valencia\/eset\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">Escuela Superior de Ense\u00f1anzas T\u00e9cnicas de la CEU-UCH<\/a> Luc\u00eda Hilario se centra en la mejora de algoritmos ya existentes que deforman curvas de B\u00e9zier, introduciendo el uso de tensores en este tipo de t\u00e9cnicas que manipulan las curvas param\u00e9tricas. Tanto la deformaci\u00f3n de curvas param\u00e9tricas como el uso de tensores son \u00e1reas punteras en la investigaci\u00f3n internacional en este \u00e1mbito, por sus m\u00faltiples aplicaciones.<\/p>\n<p><strong>Aplicaciones en rob\u00f3tica y modelado<\/strong><\/p>\n<p>En el caso de la <strong>rob\u00f3tica industrial<\/strong>, hay dos problemas importantes para el dise\u00f1o del camino que deben seguir los <strong>robots m\u00f3viles<\/strong>: la planificaci\u00f3n de una trayectoria flexible y la detecci\u00f3n y evitaci\u00f3n de los obst\u00e1culos. En su tesis doctoral, que la profesora Hilario ha defendido en diciembre de 2012 en la CEU-UCH, ha utilizado las t\u00e9cnicas CAGD (Computer Aided Geometric Design) y algoritmos de detecci\u00f3n-evitaci\u00f3n de obst\u00e1culos (Campos Potenciales), para obtener una trayectoria continua, suave y flexible, capaz de evitar los obst\u00e1culos en tiempo real. La introducci\u00f3n de los tensores ha permitido adem\u00e1s obtener la trayectoria m\u00e1s precisa posible en cada caso. Unos resultados que pueden trasladarse a sectores como el de la conducci\u00f3n autom\u00e1tica de coches y aviones no tripulados, en el que se emplean estas t\u00e9cnicas de c\u00e1lculo.<\/p>\n<p>En el \u00e1mbito de la fabricaci\u00f3n mediante <strong><em>composites<\/em><\/strong>, especialmente en el campo de los procesos de LCM (Liquid Composite Moulding), es tambi\u00e9n importante identificar en el molde la frontera entre la zona seca y mojada por la resina (el \u201cfrente de avance\u201d) para la mejora del proceso. Esta informaci\u00f3n se obtiene mediante t\u00e9cnicas de elementos finitos, dando una soluci\u00f3n discreta al problema. La introducci\u00f3n de t\u00e9cnicas CAGD, fusionada con algoritmos de seguimiento de part\u00edculas, propuesta en su tesis por la doctora Hilario, contribuye a mejorar la representaci\u00f3n de este \u201cfrente de avance\u201d, para actualizar su c\u00e1lculo en tiempo real, a medida que el molde se llena.<\/p>\n<p><strong>Publicaciones internacionales<\/strong><\/p>\n<p>Las investigaciones de Luc\u00eda Hilario en el \u00e1mbito de la <strong>rob\u00f3tica<\/strong> han sido presentadas en el <strong>International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)<\/strong>, celebrada en 2011, en San Francisco (Estados Unidos). Entre los m\u00e1s de 2.700 trabajos de investigaci\u00f3n presentados al IROS, apenas se selecciona una cuarta parte para su presentaci\u00f3n en esta Conferencia, la cita por excelencia a nivel mundial en el \u00e1rea de la rob\u00f3tica, \u00e1mbito en el que existe un elevado n\u00famero de investigadores y, por tanto, una gran competencia internacional.<\/p>\n<p>Adem\u00e1s, junto a los investigadores Nicol\u00e1s Montes, Antonio Falc\u00f3 y Marta Covadonga Mora, la profesora Hilario ha publicado parte de los resultados de la investigaci\u00f3n de su tesis doctoral, defendida en la CEU-UCH, en la revista <em><strong>International Journal for Numerical Methods in Engineering<\/strong><\/em>, con el art\u00edculo \u201cA matrix based optimization algorithm for shape deformation using parametric curves\u201d, que est\u00e1 actualmente en proceso de revisi\u00f3n.<\/p>\n<p><strong>Grupo AIR<\/strong><\/p>\n<p>Luc\u00eda Hilario pertenece al <strong><a href=\"https:\/\/www.uchceu.es\/grupos-lineas-investigacion\/automatizacion-industrial-y-robotica-air-industrial-automation-and-robotics-air\">Grupo de investigaci\u00f3n sobre Automatizaci\u00f3n Industrial y Rob\u00f3tica\/Industrial Automation and Robotics (AIR)<\/a><\/strong>, que dirige el profesor Nicol\u00e1s Mont\u00e9s, en la Escuela Superior de Ense\u00f1anzas T\u00e9cnicas de la Universidad CEU Cardenal Herrera de Valencia. Este grupo centra su trabajo en el dise\u00f1o de <strong>trayectorias para robots m\u00f3viles<\/strong>, definidas mediante curvas matem\u00e1ticas. La trayectoria inicial se redefine para evitar que colisione con los obst\u00e1culos gracias a la informaci\u00f3n que se tiene de la trayectoria de los <strong>robots m\u00f3viles en un entorno din\u00e1mico<\/strong>. Sus investigadores trabajan ya en colaboraci\u00f3n con el \u00e1mbito empresarial para el desarrollo del algoritmo en tres dimensiones, con la intenci\u00f3n de incorporarlo al modelo de <strong>avi\u00f3n no tripulado<\/strong> que desarrolla la empresa alicantina Medavia.<\/p>\n<p><a href=\"https:\/\/medios.uchceu.es\/actualidad-ceu\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2013\/01\/LuciaHilario_Tesis-e13577233813451.jpg\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" class=\"alignnone size-large wp-image-623\" src=\"https:\/\/medios.uchceu.es\/actualidad-ceu\/wp-content\/uploads\/sites\/2\/2013\/01\/LuciaHilario_Tesis-e13577233813451.jpg\" alt=\"\" width=\"582\" height=\"776\" \/><\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>La profesora Hilario ha publicado parte de sus investigaciones sobre rob\u00f3tica m\u00f3vil en el International Journal for Numerical Methods in Engineering y ha defendido su tesis doctoral, bajo la direcci\u00f3n de los doctores Nicol\u00e1s Mont\u00e9s y Antonio Falc\u00f3 En 2011 particip\u00f3 en el International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), la cita mundial m\u00e1s [&hellip;]<\/p>\n","protected":false},"author":7,"featured_media":622,"comment_status":"closed","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_uag_custom_page_level_css":"","footnotes":""},"categories":[3,14],"tags":[73,145,173,214],"class_list":["post-617","post","type-post","status-publish","format-standard","has-post-thumbnail","category-actualidad-cientifica","category-ingenieria-y-arquitectura-actualidad-cientifica","tag-articulos-cientificos","tag-dpto-ciencias-fisicas-matematicas-y-de-la-computacion","tag-eset","tag-grado-ingenieria-informatica"],"yoast_head":"<!-- This site is optimized with the Yoast SEO plugin v27.6 - 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